Parafia Rzymskokatolicka p.w. Trójcy Przenajświętszej w Rudce zrealizowała projekt nr WND-RPPD.08.06.00-20-0255/18 pn. „Ochrona dziedzictwa kulturowego w Parafii w Rudce” zgodnie z umową nr UDA-RPPD.08.06.00-20-0255/18-00 zawartą dnia 21 grudnia 2018 w ramach Regionalnego Programu Operacyjnego Województwa Podlaskiego na lata 2014-2020, Osi Priorytetowej VIII. Infrastruktura dla usług użyteczności publicznej, Działania 8.6 Inwestycje na rzecz rozwoju lokalnego. Celem projektu jest ochrona zabytków poprzez prace restauracyjne i konserwatorskie oraz ochrona dziedzictwa kulturowego.
Obecna świątynia murowana została ufundowana przez Franciszka Maksymiliana Ossolińskiego, chorążego i starostę drohickiego, który zamieszkał na stałe we Francji i podzielił majątek.
Budowa została zrealizowana w latach 1753-1759 roku przez jego syna Józefa Jana Kantego Ossolińskiego, chorążego nadwornego koronnego, wojewodę wołyńskiego. Budowa była prowadzona przez majstrów sztuki murarskiej z Warszawy pod kierownictwem ówczesnego proboszcza księdza Michała Kokoszki. Budowla została poświęcona podczas wizytacji biskupiej w 1761 roku.
W latach 1928-1930, dzięki pieniężnemu wsparciu Franciszka Salezego hrabiego Potockiego, został przeprowadzony gruntowny remont ścian świątyni pod kierownictwem księdza Franciszka Ksawerego Bobrowskiego, ówczesnego proboszcza oraz konserwatora doktora Z. Rokowskiego.
W 1993 roku została wymieniona drewniana konstrukcja mniejszej wieży świątyni i została ona pokryta blachą miedzianą pod kierownictwem księdza Zygmunta Niewiarowskiego, ówczesnego proboszcza.